W XV i XVI w. miasto nazywano: Ciechonowiec. W 1429 r. Witold Aleksander (ok. 1348-1430), wielki książę litewski (1392-1430), nadał osadzie prawa miejskie. Należy więc sądzić, że już przed 1429 r. istniał już tutaj kościół katolicki.
Parafia rzymskokatolicka powstała w połowie XV w. Przypuszczalnie fundatorem pierwszej świątyni był Paweł (Paszko) Strumiłło z Dmoszyna h. Dąbrowa (1370/80 - przed 1436) lub jego syn Piotr (Pietraszko) Paszkowic Strumiłło (zm. 1487), starosta drohicki (1463-1475) i marszałek hospodarski (1483-1486). Wśród pierwszych znanych duszpasterzy ciechanowieckich należy wymienić ks. Jana - wikariusza (1470-1481) i ks. Błażeja, który w 1477 r. pełnił funkcję plebana.
Akt fundacji parafii w Ciechanowcu został odnowiony w 1617 r. na wniosek dziedzica tej miejscowości - Mikołaja Kiszka (ok. 1565-1620), starosty drohickiego (1588-1620). W 1650 r. właściciel Ciechanowca Jerzy Monwid Irzykowicz (zm. 1659), marszałek wiłkomirski (1653) i podkomorzy drohicki (1653-1659), uczynił kolejne nadania na rzecz parafii, które zostały potwierdzone przez ks. Andrzeja Gembickiego (zm. 1654), biskupa łuckiego (1638-1654) oraz ks. Andrzeja Sienickiego, proboszcza ciechanowieckiego (1649-1669). Pierwsza drewniana świątynia została spalona przez Szwedów i Kozaków w okresie „potopu szwedzkiego” 1657 r. Kolejny drewniany kościół w Ciechanowcu ufundowała w 1696 r. Marianna Oborska (ur. po 1661), córka pułkownika królewskiego Idziego (Egidiusza) de Britmar Bremera (zm. 1662) i Eleonory Irzykowicz, podkomorzanki drohickiej. Jego budowniczym był cieśla Jakub Faust z Węgrowa. W 1703 r. sprzedała ona Ciechanowiec Franciszkowi Maksymilianowi Ossolińskiemu (1676-1756), chorążemu drohickiemu (1703-1710), późniejszemu staroście nurskiemu (1705-1710) i drohickiemu (1710-1716).
Obecny murowany kościół został wzniesiony w latach 1732-1737 przez wspominanego Franciszka Maksymiliana Ossolińskiego, podskarbiego nadwornego koronnego (1713-1735). Projektantem barokowej świątyni był przypuszczalnie reformat z Bociek br. Mateusz Osiecki (zm. 29.07.1741), a budowniczym Jan Krzysztof Adrian Kluk/Klug - ojciec znanego przyrodnika, członka Komisji Edukacji Narodowej ks. kan. Krzysztofa Kluka (1739-1796), późniejszego proboszcza ciechanowieckiego (1770-1796). Konsekracji nowego kościoła dokonał 23 lipca 1739 r. ks. Andrzej Stanisław Kostka Załuski (1695-1758), biskup łucki i brzeski (1736-1739).
Kolejna właścicielka Ciechanowca Teresa z Lanckorońskich Ossolińska (1722-1801), wdowa po Tomaszu Konstantym Ossolińskim (1716-1782) i jej córka Katarzyna (1743-1807) dnia 3 września 1789 r. ufundowały w pobliżu kościoła szpital i klasztor sióstr św. Wincentego a Paulo (szarytek). W ramach represji carskich w 1842 r. szpital został zamknięty, a 17 października 1864 r. - z polecenia (Nr 11107/1864) Michała hr. Murawjewa „Wieszatiela” (1796-1866), generał - gubernatora wileńskiego i 6 guberni litewsko-białoruskich (1863-1865) - skasowano kaplicę św. Wincentego a Paulo i usunięto Siostry Miłosierdzia. Podczas publicznej licytacji 1869 r. nieruchomość klasztorną sprzedano w prywatne ręce (w 1915 r. klasztor został spalony przez Kozaków).
W 1816 r. część miasta (część od 1806 r. posiadali Szczukowie h. Grabie) nabył Dominik hr. Ciecierski h. Rawicz (1781-1828), marszałek szlachty Obwodu Białostockiego (1816-1828). Jego syn Stefan hr. Ciecierski h. Rawicz (1821-1888) razem z żoną Jadwigą z Rzewuskich (1836-1882) byli kolejnymi kolatorami ciechanowieckiej świątyni.
Kościół doznał wielkich zniszczeń w czasie pożaru miasta w 1916 r., a także podczas ostrzału artyleryjskiego w czasie wojny bolszewickiej w 1920 r. Restaurację świątyni przeprowadził w 1924 r. ks. Julian Dudziński (1879-1955), proboszcz ciechanowiecki (1919-1934). Podobnie podczas II wojny światowej, w czasie niemieckiego ostrzału artyleryjskiego w dniu 22 czerwca 1941 r. kościół został poważnie uszkodzony, a klasztor sióstr szarytek spalony. Pierwsze konieczne remonty wykonał ks. Nikodem Kowalewski (1888-1974), ówczesny proboszcz ciechanowiecki (1934-1959). W latach powojennych w 1970 r. została ułożona posadzka marmurowa, staraniem ks. prał. Wincentego Marczuka (1916-2001), proboszcza ciechanowieckiego (1967-1988).
Warto jeszcze zaznaczyć, że na zakończenie nawiedzenia kopii Cudownego Obrazu Matki Bożej Częstochowskiej (2-7 czerwca 1974 r.) Słowo Boże w ciechanowieckim kościele wygłosił w dniu 7 lipca 1974 r. metropolita krakowski ks. Karol kard. Wojtyła, przyszły papież Jan Paweł II.
Na cmentarzu przykościelnym znajdują się dwie murowane dzwonnice, salka parafialna zbudowana w 1958 r., a także pomnik ks. Krzysztofa Kluka dłuta Jakuba Tatarkiewicza (1798-1854), ufundowany w 1848 r. przez Stefana hr. Ciecierskiego (odsłonięty w 1850 r.) dla podtrzymania ducha i pamięci narodowej. Na rogu posesji parafialnej w pobliżu rynku stoi pomnik Ojca Świętego Jana Pawła II postawiony staraniem ks. prał. Kazimierza Siekierko, który został poświęcony 11 maja 2004 r. na zakończenie wizytacji kanonicznej przez bp. Antoniego P. Dydycza, ordynariusza drohiczyńskiego.
Po drugiej stronie placu miejskiego, naprzeciwko kościoła, stoi murowana plebania z 1905 r., wzniesiona na tzw. saskim placu przez ks. Józefa Gaula proboszcza ciechanowieckiego (1901-1910). W latach 1989-1991 została ona gruntownie przebudowana pod kierunkiem ks. kan. Bogusława Kiszko, proboszcza ciechanowieckiego (1988-2002).

Kaplice:
Przybyszyn - kaplica dojazdowa, murowana pw. św. Franciszka z Asyżu, została zbudowana w latach 1984-1987 pod kierunkiem wspomnianego ks. prał. Wincentego Marczuka. Jej poświęcenia dokonał 29 listopada1997 r. bp Antoni P. Dydycz.
Wojtkowice Dady - kaplica dojazdowa, drewniana pw. Matki Bożej Pokoju, zbudowana w latach 1972-1973, pod kierunkiem ks. prał. Wincentego Marczuka. Jej poświęcenia dokonał dnia 29 listopada1997 r. bp Antoni P. Dydycz.
Ciechanowiec - kaplica zakonna sióstr Antonianek od Chrystusa Króla pw. św. Antoniego. Została ona erygowana dekretem ks. Antoniego P. Dydycza, biskupa drohiczyńskiego, z dnia 27 lutego 1997 r. Jej poświęcenia w dniu 28 września 1997 r. dokonał bp Antoni P. Dydycz.
Porządek Mszy św.:
- niedziele i święta:
- kościół parafialny: 8.30, 10.00, 12.00, 18.00
- kaplice w Wojtkowicach Dadach: 10.30
- kaplica w Przybyszynie: 9.00
- kaplica w szpitalu: 15.00
- święta nie będące dniami wolnymi od pracy:
- kościół parafialny: 9.00, 12.00, 18.00
- kaplica w Wojtkowicach Dadach: 10.30
- kaplica w Przybyszynie: 9.00
Odpusty w parafii: Świętej Trójcy, św. Rocha
Nabożeństwo adoracyjne: dwa dni przed świętem Matki Bożej Różańcowej
Księgi metrykalne:
Księgi Chrztów: od 1911 r. (brak 1939-1941)
Księgi Małżeństw: od 1930 r.
Księgi Zmarłych: od 1881 r. (brak1902-1933)

Bibliografia: M. Kałamajska-Saeed, Ciechanowiec, Zambrów, Wysokie Mazowieckie i okolice (Katalog Sztuki w Polsce, t. IX, z. 2), Warszawa 1986; K. Uszyński, Monografia architektoniczna kościoła parafialnego w Ciechanowcu, Lublin 1956 (mps).