W kształtowaniu się ksiąg liturgicznych możemy wyróżnić kilka etapów. Pierwszym z nich jest etap improwizacji. Był to okres (do IV w.), kiedy tworzono modlitwy w trakcie sprawowania Liturgii i nie stosowano żadnych ksiąg. Od IV w. zaczęto już spisywać teksty pewnych modlitw na oddzielnych kartach zwanych libelli, które później znalazły się w sakramentarzach - księgach przeznaczonych dla biskupów i kapłanów, służących do sprawowania Eucharystii i sakramentów. Wypadałoby tutaj wymienić Sakramentarz Weroneński (V/VI w.), Sakramentarz Gregoriański (VI w.) i Sakramentarz Gelazjański (VIII w.). Z tego też okresu pochodzą pierwsze lekcjonarze - księgi zawierające teksty Pisma Świętego i antyfoniarze, które zawierały teksty do śpiewu, a także Ordines Romani (księgi zawierające przepisy dotyczące sprawowania poszczególnych czynności liturgicznych; ponieważ były pisane kolorem czerwonym nazywano je potocznie rubrykami - od łac. ruber - czerwony).
Kolejnym etapem było łączenie istniejących pojedynczych ksiąg w pewną całość. Najpierw łączono teksty mszalne z rubrykami, co dało w ostateczności Mszał Rzymski - Missale Romanum. Później, ok. X wieku, ukształtował się pontyfikał - księga zawierająca czynności zarezerwowane dla biskupa, a w XII w. rytuał - zawierający z kolei czynności przypisane kapłanowi, a także brewiarz (od brevis - krótki) - Liturgia Godzin.
Sobór Trydencki (1545-63) zmierzał do ujednolicenia Liturgii w całym Kościele. Po reformie, w latach 1568-1613, wydano kolejno: brewiarz, Mszał Rzymski, Martyrologium - żywoty świętych, Ceremoniał biskupi, pontyfikał i rytuał. Księgi te z niewielkimi zmianami obowiązywały w Kościele aż do naszych czasów. Ostatnim etapem kształtowania się ksiąg liturgicznych była reforma Soboru Watykańskiego II.
Dziś w Kościele katolickim używa się następujących ksiąg:

1. Mszał Rzymski. Jest to najgrubsza i największa księga liturgiczna, która służy kapłanowi do odprawiania Mszy św. Podzielona jest na Msze okresów liturgicznych, Msze własne o świętych, Msze wspólne, Msze obrzędowe, Msze w różnych potrzebach, Msze wotywne, Msze za zmarłych. Pośrodku między Mszami okresów liturgicznych a Mszami własnymi o świętych zostały umieszczone części stałe Mszy św.

2. Lekcjonarz. Obejmuje siedem tomów: I - Adwent i Boże Narodzenie, II - Wielki Post i Wielkanoc, III - czas „w ciągu roku” (tygodnie 1-11), IV - czas „w ciągu roku” (tyg. 12-23), V - czas „w ciągu roku” (tyg. 24-34), VI - czytania w Mszach o świętych, VII - czytania w Mszach obrzędowych, okolicznościowych, wotywnych i za zmarłych.

3. Pontyfikał Rzymski. Obejmuje:
- obrzędy bierzmowania,
- obrzędy święceń (biskupa, diakonów i prezbiterów),
- obrzędy wprowadzenia w posługę lektora i akolity,
- obrzędy błogosławienia opata i ksieni,
- obrzędy błogosławieństwa Oleju katechumenów, chorych i Krzyżma,
- obrzędy dedykacji kościoła,
- obrzędy ustanowienia nadzwyczajnych szafarzy Eucharystii.

4. Rytuał Rzymski. Obejmuje:
- obrzędy chrztu dzieci,
- obrzędy wtajemniczenia chrześcijańskiego dorosłych,
- obrzędy pokuty,
- obrzędy Komunii św. i kultu Eucharystii poza Mszą św.,
- obrzędy sakramentu małżeństwa,
- obrzędy sakramentu chorych,
- obrzędy profesji zakonnej,
- obrzędy konsekracji dziewic,
- obrzędy pogrzebu,
- obrzędy egzorcyzmów,
- obrzędy koronacji obrazów Najświętszej Maryi Panny,
- księgę błogosławieństw,
- Graduale simplex,
- ceremoniał biskupów.

5. Liturgia Godzin (brewiarz). Składa się z czterech tomów (I - Adwent, Boże Narodzenie, II - Wielki Post i Wielkanoc, III, IV - czas „w ciągu roku”). W ubiegłym roku wydano jeszcze tzw. Tom dodatkowy (Td) przeznaczony na wakacje, a zawierający teksty wyjęte z tomu III i IV.